Staufenberg liegt eingebettet in eine waldreiche, hügelige Landschaft zwischen Gießen und Marburg. Die Lumda durchfließt den Ort und mündet in Lollar in die Lahn.  Der Lumdatal-Marathon berührt die Orte und Ortsteile: Lollar, Staufenberg, Mainzlar, Daubringen, Treis und Allendorf